フットウェアにおける6軸ロボットの逆さま取り付け構成の利点は何ですか？精度とリーチを向上させる

6軸ロボットを逆さまに取り付けることは、主にリーチを最大化し、物理的な障害を最小限に抑えるために、機械とワークピースの幾何学的関係を根本的に変化させます。ロボットを吊り下げることにより、製造業者は効果的な作業空間を大幅に拡大し、複雑なフットウェアの形状に対するツールの接近角度を改善できます。

逆さま構成の主な価値は、ショルダー軸をワークピースの上に配置することにあり、ヒールやソールエッジのような困難な輪郭を機械的干渉なしに処理するために必要な動きの自由を与えます。

カバレッジと精度の最大化

ショルダー位置決めの利点

標準構成では、ロボットのベースが製品に対する可動範囲を制限する可能性があります。

逆さまのマウントを採用することで、ショルダー軸をワークピースの上に配置します。この高いピボットポイントは、研磨ツールに大幅に大きな動きの自由を提供します。

複雑な形状のターゲット設定

フットウェア製造では、アクセスが困難な高度に輪郭化された表面の加工が必要です。

逆さまのセットアップはカバレッジ角度を改善し、ロボットが困難な領域に効果的に到達できるようにします。これは、靴のヒールとソールエッジの一貫した加工にとって特に重要です。

物理的な作業空間の最適化

機械的干渉の低減

混雑した製造セルは、衝突や動きの制限につながる可能性があります。

ロボットを逆さまにすることで、ロボットベースを作業平面から取り除きます。これにより、ロボット、靴を保持するサポート治具、およびロボットベース自体の間の機械的干渉が最小限に抑えられます。

オペレーターの安全性とワークフローの改善

セルの物理的なレイアウトは、人間と機械の協調に影響します。

ロボットを吊り下げることで、床面積がクリアされます。この構成は人間のオペレーターとの干渉を減らし、製造セル内でのより安全で効率的な対話を可能にします。

運用上のトレードオフの理解

床置きの制限の克服

床置きは標準ですが、フットウェアのような小さく複雑なオブジェクトには固有の幾何学的制約が生じます。

ここでの「トレードオフ」は、実際には標準セットアップで見られる制限の修正です。床置きロボットは、アームが治具に衝突することなく、ソールの底に到達したり、ヒールの周りを回ったりするために上方にアーティキュレートするのに苦労することがよくあります。

複雑さとアクセスのバランス

逆さまにするという決定は、単純さよりもアクセスの必要性によって推進されます。

逆さまのマウントには頑丈な overhead structure が必要ですが、標準の床レベルの設置でロボット本体によって引き起こされるブラインドスポットを排除することが主な目標である場合には、必要なソリューションです。

目標に合わせた適切な選択

逆さま構成が生産ラインに適しているかどうかを判断するには、特定のボトルネックを検討してください。

主な焦点が幾何学的精度である場合：逆さまのマウントを使用して、ツールがヒールやソールエッジのような困難な輪郭に制限なく到達できるようにします。
主な焦点がワークフロー効率である場合：この構成を選択して、ロボットベース、治具、および人間のオペレーター間の干渉を最小限に抑えます。

逆さま構成は、複雑なフットウェアデザインの加工のために、overhead space を競争上の優位性に効果的に変換します。

概要表：

利点カテゴリ	主な利点	フットウェア製造への影響
リーチとカバレッジ	高いショルダー軸	複雑なヒール形状とソールエッジへの完全なアクセス。
幾何学的精度	最適化されたアプローチ角度	困難で湾曲した形状の一貫した加工。
スペースの最適化	吊り下げられたロボットベース	治具とロボット間の機械的干渉の最小化。
運用上の安全性	クリアな床作業空間	セル内での人間のオペレーターとの安全な対話。
ワークフロー効率	ブラインドスポットの削減	サポート治具やロボット本体との衝突を排除します。

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参考文献

Jorge Borrell Méndez, J. Ernesto Solanes. Cooperative human–robot polishing for the task of patina growing on high-quality leather shoes. DOI: 10.1007/s00170-022-10620-6

この記事は、以下の技術情報にも基づいています 3515 ナレッジベース .